• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:
    Zur Verminderung der Abnahme der Meßgenauigkeit infolge eines falschen Ergebnisses einer Übereinstimmungsprüfung und zur Schaffung einer genaueren Messung bei einem Verfahren zur Verarbeitung eines Stereobildes wird ein Verfahren vorgeschlagen, welches die Schritte enthält: Einstellen eines speziellen Bereichs eines Basisfensters, bezogen auf einen Objektpunkt, zum Erhalte eines Korrespondenzpunkts in dem Basisbild; Einstellen eines Referenzfensters mit derselben Größe wie das Basisfenster in dem Referenzbild; Bewertung der Differenz zwischen den Mustern des Basisfensters und des Referenzfensters unter Abtasten des Referenzfensters längs einer Epipolarlinie in dem Referenzbild, die dem Objektpunkt entspricht; Ermitteln der Position des Referenzfensters mit der minimalen Differenz als einen Stereokorrespondenzpunkt; Messen der Parallaxe durch die Differenz zwischen der Position des Basisfensters und der Position des Referenzfensters, wenn der Stereokorrespondenzpunkt ermittelt ist; Berechnen der Zuverlässigkeit der Parallaxe durch eine erste Zuverlässigkeit auf der Basis der Schärfe der Spitze einer Bewertungswertverteilung der Differenz von Mustern zwischen dem Basisfenster und dem Referenzfenster, die durch Abtasten des Referenzfensters gewonnen wurde, und einer zweiten Zuverlässigkeit auf der Basis der Form der Spitzen und Ausgabe des Wertes der Zuverlässigkeit der Parallaxe zusammen mit dem Wert der Parallaxe.
    公开号:DE102004004528A1
    申请号:DE102004004528
    申请日:2004-01-29
    公开日:2004-08-19
    发明作者:Shinichi Suwa Miyazaki
    申请人:Seiko Epson Corp；
    IPC主号:G01B11-00
    专利说明:
    [0001] Die vorliegende Erfindung betrifftein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Programm zur Verarbeitung einesStereobildes. Genauer gesagt betrifft die Erfindung ein Verfahren,eine Vorrichtung und ein Programm zur Verarbeitung eines Stereobildes,bei dem eine Korrespondenzsuche zwischen zwei Bildern ausgeführt wird,die durch zwei Abbildungseinrichtungen aufgenommen wurden, um dieParallaxe bei einer Stereoübereinstimmungssuchezum Erhalt dreidimensionaler Positionskoordinaten eines Beobachtungsobjektsaus einer Mehrzahl von Bildern zu erhalten, die von verschiedenenStandpunkten aus gesehen werden, und zwar auf der Basis des Prinzipsder Triangulation und der Verwendung der bekannten Positionsrelationzwischen zwei oder mehr Kameras.
    [0002] Wenn ein Objekt von zwei verschiedenenStandpunkten aus gemessen wird, wird ein Punkt des Objekts auf unterschiedlichePositionen in den jeweiligen Beobachtungsbildern projiziert. DerUnterschied gemessener Positionen zwischen den Bildern wird alsParallaxe bezeichnet. Das Finden der Parallaxe erlaubt die Berechnungdreidimensionaler Positionskoordinaten des Punkts auf der Basisdes Prinzips der Triangulation.
    [0003] Zur Bestimmung der Parallaxe durchKorrespondenzsuche zwischen Stereobildern wird oft ein Block-Übereinstimmungsprüfverfahren(block matching method) eingesetzt, bei dem ein kleiner Bereich (Block)in einem Bild (dem linken) beobachtet wird, ein Block mit einerLuminanzverteilung möglichst ähnlich (diemaximale Korrelation) zu der des Blocks im anderen Bild (dem rechten)gesucht, und die Parallaxe durch die relative Position zwischenden Blöckenin beiden Bildern mit maximaler Korrelation ermittelt wird. Beidem Block-Übereinstimmungsprüfverfahrenhat manchmal eine von der wirklich korrespondierenden Position verschiedenePosition die größte Korrelationaufgrund des Einflusses von Rauschen oder dergleichen. Bei dem obigeneinfachen Prüfverfahrenwird jedoch die Korrelationsverteilung in dem Blocksuchbereich nichtberücksichtigt,was oft zu einer Fehlübereinstimmungführt unddie Zuverlässigkeitder Genauigkeit der Parallaxenmessung verringert.
    [0004] Zur Lösung dieses Problems sind verschiedeneVerfahren zur Verbesserung der Zuverlässigkeit vorgesehen worden.Beispielsweise wird die Korrelationsverteilung in dem Blocksuchbereichuntersucht, wobei, wenn es mehrere Blöcke großer Ähnlichkeit gibt, die Parallaxenicht bestimmt wird und nur fürsehr zuverlässigeTeile erfaßtwird (siehe beispielsweise JP 2001-351200 A , 1).
    [0005] Ein anderes Beispiel ist ein Verfahren,bei dem die Verteilung der Korrelation untersucht wird, um die Zuverlässigkeitder Korrespondenz überden Grad der Übereinstimmungzu bewerten, der durch die Schärfe derSpitze angezeigt wird, wobei füreinen Teil geringer Zuverlässigkeitdie Parallaxe auf der Basis der Kontinuität der Parallaxe mit den umgebendenPixeln korrigiert wird, um eine sehr zuverlässige detaillierte Messung zuerhalten, so daß dieMessung effektiv in solch einem Fall korrigiert werden kann, beidem die gemessene Parallaxe plötzlichaufgrund des Einflusses von Rauschen oder dergleichen diskontinuierlichwird (siehe zum Beispiel JP2001-116513 A , 1).
    [0006] Ein weiteres Beispiel ist ein Verfahren,bei dem zwei Ausschnitte unterschiedlicher Größen (ein kleiner Ausschnittund ein großerAusschnitt) vorbereitet werden, wobei der kleine Ausschnitt dazuverwendet wird, zwei oder mehr Kandidaten des entsprechenden Punktsherauszugreifen, währenddann der großeAusschnitt dazu verwendet wird, die Korrelation lediglich für die Positionender Kandidaten des entsprechenden Punkts zu erhalten, und einermit der höchstenKorrelation als ein entsprechender Punkt ermittelt wird, wodurcheine fehlerhafte Korrespondenz verringert wird, wenn zwei oder mehrMuster ähnlichdem Ausschnitt vorhanden sind (siehe beispielsweise JP 2001-141424 , 1).
    [0007] Ein anderes Verfahren der Einführ-Korrespondenzpunkt-Suche(phase-in corresponding-point search) ist dazu vorgesehen, die Verarbeitungszeitzu verringern, wodurch eine Korrespondenzsuchenfläche miteinem Bild geringer Auflösungverengt wird und dann eine akkurate Korrespondenzsuche mit einemBild hoher Auflösungausgeführtwird (vergleiche beispielsweise JP 7-103734 A , 1).
    [0008] Das in der JP 2001-351200 beschriebene Verfahrenbesitzt das Problem der niedrigen Dichteverteilung gemessener Daten.
    [0009] Das in der JP 2001-116513 beschriebe Verfahrenbesitzt die Möglichkeiteiner teilweise zunehmenden fehlerhaften Messung, obwohl es einescheinbar sehr zuverlässigedetaillierte Messung bietet, weil die Parallaxe zwangsweise aufder Basis der Kontinuitätder peripheren Parallaxe korrigiert wird. Wenn es zwei oder mehrKorrespondenzpunktkandidaten mit sehr ähnlicher Korrelation gibt,wie bei einer Wiederholung von Mustern, dann ist die Korrelationmit einem Block an einer Position, die sich von der tatsächlich korrespondierenden Positionunterscheidet, manchmal stärkerals die der tatsächlichenkorrespondierenden Position, währendbei dem bekannten Verfahren die tatsächliche Zuverlässigkeitnachteilig gering ist.
    [0010] Bei dem in der JP 2001-141424 beschriebenen Verfahren,bei dem eine Blockgröße unabhängig von demErgebnis der Übereinstimmungsprüfung weitervergrößert wird,um die Übereinstimmungsprüfung zuwiederholen und die Zuverlässigkeitder Korrespondenzsuche zu verbessern, nehmen die Verarbeitungskosten derWiederholung des Vergleichs von Blöcken infolge einer Zunahmeder Blockgröße zu, sodaß dieVerarbeitungszeit zum Erhalt eines Ergebnisses nachteilig vergrößert wird.
    [0011] Gemäß dem in der JP 7-103734 beschriebenen Verfahren,bei dem die Korrespondenzpunktsuche in Stufen unter Verwendung eineshierarchischen Bildes erfolgt kann, wenn das Korrespondenzdetektorergebnis miteinem Bild geringer Auflösungfehlerhaft ist, die Genauigkeit nicht erhöht werden, selbst wenn dieSuche mit einem Bild hoher Auflösungausgeführtwird. Anders ausgedrückt,die Genauigkeit hängtvon dem Korrespondenzdetektorergebnis mit einem Bild niedriger Auflösung ab(Suchbereich in einem Bild hoher Auflösung). Da jedoch Detailinformationbei dem Bild geringer Auflösungverloren geht, ist: es schwierig die Zuverlässigkeit der Übereinstimmungsprüfung zuerhöhen.
    [0012] Die vorliegende Erfindung erfolgteunter Berücksichtigungder oben geschilderten Situation. Aufgabe der Erfindung ist es,eine sehr zuverlässigeStereokorrespondenzsuche mit kurzer Verarbeitungszeit zu schaffen.
    [0013] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durchein Verfahren gemäß Anspruch1, einer Vorrichtung gemäß Anspruch5 und ein Programm gemäß Anspruch6 gelöst.Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
    [0014] Das Verfahren nach Anspruch 1 eröffnet dieMöglichkeit,nicht zutreffende Übereinstimmungengenauer zu erfassen, und bietet eine detailliertere Messung.
    [0015] Die Weiterbildung gemäß Anspruch2 erlaubt es, bei hoher Zuverlässigkeit,die Verarbeitungszeit zu verringern.
    [0016] Die Weiterbildung des Anspruchs 3erlaubt eine Verringerung der Abnahme der Meßgenauigkeit infolge einerfehlenden Übereinstimung.Zugleich ermöglichtdies, die Zeit zum Erhalt der notwendigen Ergebnisse zu verringernund damit bei hoher Zuverlässigkeitdie Verarbeitungszeit zu verkürzenund die Zuverlässigkeit sicherzustellen.
    [0017] Die Weiterbildung des Anspruchs 4erlaubt eine effiziente Suche und verbessert die Zuverlässigkeit der Übereinstimmungsprüfung.
    [0018] Die Vorrichtung des Anspruchs 5 unddas Verfahren nach Anspruch 6 bieten Vorteile entsprechend denendes Verfahrens von Anspruch 1.
    [0019] Ausführungsbeispiele der vorliegendenErfindung werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die beiliegendenZeichnungen nähererläutert.Es zeigen:
    [0020] 1 einBlockdiagramm einer Stereobild-Verarbeitungsvorrichtung gemäß einemAusführungsbeispielder vorliegenden Erfindung,
    [0021] 2 einDiagramm zu Erläuterungeines Verfahrens zur Korrespondenzsuche,
    [0022] 3 einDiagramm eines Beispiels einer SAD-Wertverteilung,
    [0023] 4 einDiagramm zur Erläuterungeiner Epipolarbeschränkungsbedingungbei der Stereoübereinstimmungssuche,
    [0024] 5 dieStartposition einer Stereokorrespondenzsuche am Schnittpunkt einesoptischen Achsensystems,
    [0025] 6 eineReferenztabelle mit Startpositionen der Korrespondenzpunktsuche,
    [0026] 7 einBeispiel eines Bildes gleichmäßiger Streifen,
    [0027] 8 einBeispiel einer SAD-Wertverteilung in einem Stereobild mit gleichmäßigen Streifen,
    [0028] 9 einFlußdiagrammeines Hauptprozesses,
    [0029] 10 einFlußdiagrammeiner Stereokorrespondenzsuche und eines Zuverlässigkeitsberechnungsprozesses,
    [0030] 11 einFlußdiagrammeines Prozesses zur Zuverlässigkeitsbewertungund Korrespondenzpunktermittlung, und
    [0031] 12 diePositionen und SAD-Werte der vorangehenden und der momentanen Korrespondenzpunkteund Korrespondenzpunktkandidaten.
    [0032] 1 istein Blockdiagramm eines Beispiels einer Vorrichtung zur Implementierungeines Stereobild-Verarbeitungsverfahrensgemäß der vorliegendenErfindung. Die Anordnung einer Stereobild-Verarbeitungsvorrichtung gemäß einerAusführungsformder Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die 1 beschrieben.
    [0033] In 1 bezeichnendie Bezugszahlen 101 und 102 Stereokameras zumgleichzeitigen Aufnehmen eines Objekts von verschiedenen Ansichtspunkten.Die Kamera 101 nimmt ein Basisbild für eine Stereokorrespondenzsucheauf. Die Kamera 102 nimmt ein Referenzbild zum Suchen einesPunkts auf, der einem Punkt in dem mit der Kamera 101 aufgenommenenBasisbild entspricht. Die Bezugszahlen 103 und 104 bezeichnen A/D-Umsetzerzur Umsetzung analoger Signale, die von den Kameras 101 und 102 ausgegebenwerden, in jeweilige digitale Signale. Es gibt neuere Kameras miteingebautem A/D-Umsetzer, die bereits digitale Signale ausgeben.Es versteht sich, daß beiVerwendung solcher Kameras die A/D-Umsetzer 103 und 104 entfallen können.
    [0034] Rahmenspeicher 105 und 106 speicherndas Basisbild bzw. das Referenzbild. Ein Rahmenspeicher 107 speichertden Inhalt des Rahmenspeichers 105 (Basisbild) des unmittelbarvorhergehenden Rahmens, das heißtdes Bildrahmens, der unmittelbar vor dem momentanen Bildrahmen verarbeitetwurde. Eine Rahmendifferenzbildungseinrichtung 108 bildetdie Differenz zwischen dem Inhalt (Graustufenbild) des Rahmenspeichers 105 unddem Inhalt (Graustufenbild) des Rahmenspeichers 107, undgibt ein Rahmendifferenzbild des Basisbilds aus.
    [0035] Ein Binärumsetzer 109 machtaus dem Rahmendifferenzbild unter Verwendung eines bestimmten Schwellenwertsein binäresBild und speichert das binäreBild in einem Rahmenspeicher 110. Der Inhalt des Rahmenspeichers 110 weistden Wert 1 in dem Bereich oder an Stellen auf, wo sich der Graustufenwertabhängigvon den Kamerabedingungen und der Bewegung des Objekts geändert hat,und den Wert 0 in dem Bereich bzw. an den Stellen ohne Änderungeinschließlicheines statischen Teils. Eine Stereokorrespondenz-Sucheinrichtung 111 suchtin dem Referenzbild (dem Rahmenspeicher 106) nach dem Punkt,der einem Objektpunkt in dem Basisbild (dem Rahmenspeicher 105)am meisten entspricht.
    [0036] 2 zeigtein Verfahren der Suche nach solch einem korrespondierenden Punkt.Das Verfahren der Korrespondenzsuche wird nachfolgend unter Bezugnahmeauf 2 beschrieben. Wiein 2 gezeigt, wird derPunkt fürdie Korrespondenzsuche in dem Basisbild als ein Objektpunkt eingestellt,und es wird ein bestimmter Fensterbereich (Basisfenster) mit demObjektpunkt als Mitte eingestellt. Ein Fenster (Referenzfenster)gleicher Größe wie dasBasisfenster wird in dem Referenzbild eingestellt derart, daß der Mittelpunktdes Referenzfensters mit der Suchstartposition in dem Referenzbild übereinstimmt.
    [0037] Anschließend wird die Differenz zwischendem Muster des Basisfensters und demjenigen des Referenzfenstersbewertet, währenddas Referenzfenster längseiner Epipolarlinie in dem Referenzfenster abgetastet wird, diedem Objektpunkt entspricht. Bezugnehmend auf 3 wird die Position in dem Fenster imReferenzbild, bei der die Differenz minimal ist, als ein Korrespondenzpunktfestgelegt. Dabei wird die Summe der absoluten Differenz (SAD) derLuminanz jedes Pixels im Fenster als Bewertungsfunktion verwendet. 3 ist ein Beispiel einesGraphs der Verteilung von SAD-Werten längs der Epipolarlinie, wobeidie SAD-Werte auf der Ordinate und die x-Koordinate des Referenzbildes(horizontale Koordinate des Bildes) auf der Abszisse aufgetragensind. Natürlichkann die Bewertungsfunktion ebensogut die Quadratsumme der Luminanzdifferenzensein.
    [0038] Die Stereo-Übereinstimmungssuche ist einVerfahren zum Erhalt dreidimensionaler Positionskoordinaten nachdem Prinzip der Triangulation, bei dem die bekannte relative Anordnungvon zwei oder mehr Kameras verwendet wird. Wenn, bezugnehmend auf 4, der Punkt P im Raum imlinken Bild von einer Stereokamera (beispielsweise einem mit derKamera 101 aufgenommenen Bild) als Punkt PL ermittelt wird,besitzt der Punkt PR, der im rechten Bild (zum Beispiel einem mitder Kamera 102 aufgenommenen Referenzbild) dem Punkt PLentspricht, folgende einschränkendeBedingungen:
    [0039] Wenn CL und CR die optischen Mittender Kameras (beispielsweise der Kamera 101 bzw. der Kamera 102)sind, muß derPunkt PR (die Projektion des Punktes P auf das rechte Bild), derdem Punkt PL (der Projektion des Punktes P auf das linke Bild) entspricht,im rechten Bild irgendwo auf der Schnittlinie zwischen der Ebene(Epipolarebene), die von den drei Punkten (CL-CR-PL) gebildet wird,und der Ebene des rechten Bildes liegen. Diese Beschränkungsbedingungwird als Epipolarbeschränkungbezeichnet, und die oben erwähnte Schnittliniewird als Epipolarlinie bezeichnet. Anders ausgedrückt, dieEpipolarbeschränkungsbedingunggibt an, daß esausreicht, die Korrespondenzsuche lediglich auf der Epipolarliniedurchzuführen.
    [0040] 2 zeigtein Beispiel des einfachsten Aufbaus der Stereo-Übereinstimmungssuche, bei demzwei Kameras mit gleicher Brennweite so angeordnet sind, daß ihre optischenAchsen zueinander parallel sind und ihre Bildebenen auf derselbenEbene liegen, wobei die gerade Linie (Basislinie), die die optischenMitten der linken und der rechten Kamera verbindet, parallel zurhorizontalen Achse des Bildes verläuft. Solch eine Kameraanordnungwird als System mit parallelen optischen Achsen bezeichnet. Beidiesem System mit parallelen optischen Achsen sind die Koordinatenauf der vertikalen Achse der Projektion des Punkts im Raum auf daslinke und das rechte Bild einander gleich. Dementsprechend liegtdie Epipolarlinie auf derselben Abtastlinie. Daher reicht es aus,für denKorrespondenzpunkt dieselbe Abtastlinie zu durchsuchen.
    [0041] Außerdem besteht natürlich keineNotwendigkeit alle Pixel auf der Epipolarlinie bei der Suche nach demKorrespondenzpunkt zu prüfen.Manchmal reicht es aus einen begrenzten Suchbereich auf der Epipolarlinieabzusuchen.
    [0042] 5 isteine schematische Draufsicht auf ein optisches System, bei der dieoptische Achse der linken Kamera und diejenige der rechten Kameraunter einem Winkel α nachinnen geneigt sind (System mit sich schneidenden optischen Achsen),wenn man vertikal von oben darauf schaut, und zeigt einen Startpunktfür eineStereokorrespondenzsuche in dem System mit sich schneidenden optischenAchsen. Die Brennweiten (f) der Kameras sind alle gleich. Der PunktP im Raum sei im linken Bild als Projektionspunkt PL festgestellt.Unter der Annahme, daß derPunkt P im Unendlichen liegt, ist dann der Projektionspunkt desPunktes P auf das rechte Bild der Punkt PR, das heißt der Schnittpunkteiner ersten Linie mit der Bildebene des rechten Bildes, wobei dieseerste Linie eine durch das rechte optische Zentrum CR verlaufendeLinie ist, die parallel zu einer zweiten Linie CL-PL verläuft, diedas linke optische Zentrum CL mit dem Punkt PL verbindet. Daherkann im Fall von 5 derPunkt P bzw. seine Projektion nicht links vom Punkt PR liegen. Demgemäß reichtes fürdie Korrespondenzsuche im rechten Bild aus, längs der Epipolarlinie ausgehendvon dem Punkt PR als Suchstartpunkt nach rechts zu suchen.
    [0043] Wenn man in 5 annimmt, daß das linke Bild ein Basisbildist, dann ist die Suchstartposition im rechten Bild, einem Referenzbild,auf einer Epipolarlinie mit einer Koordinate x2 (Abszissenkoordinate)durch die folgende Gleichung (1) gegeben:
    [0044] Darin bedeuten: x1:die x-Koordinate eines Suchfensters im Basisbild, wobei der Ursprungder Koordinate im optischen Zentrum liegt, x2:die x-Koordinate einer Suchstartposition im Referenzbild, wobeider Ursprung der Koordinate in dem optischen Zentrum liegt und derWert von x2 auf den Bereich des Referenzbildrahmensbeschränktist, f: Brennweite der Kameras, wobei die Basiskamera und dieReferenzkamera dieselbe Brennweite besitzen, und α: Neigungswinkelder optischen Achsen.
    [0045] Die Suchstartposition x2 einesjeweiligen Pixels des Basisbilds gewinnt man somit aus dem Neigungswinkel α der optischenAchsen der Kameras, und das Korrespondenzverhältnis wird als Suchstartpositions-Referenztabelle 115 (siehe 1) gespeichert, die in 6 gezeigt ist, so daß eine effizienteSuche ausgeführt werdenkann. Dies verbessert auch die Zuverlässigkeit der Übereinstimmungssuche.
    [0046] Die beiden Kameras 101 und 102 habengleiche Brennweiten und parallele optische Achsen und die Linie,die die optischen Zentren verbindet, liegt parallel zur horizontalenAchse der Bildebene. Im Fall eines Systems mit parallelen optischenAchsen, bei dem die Bildebenen auf derselben Ebene liegen, gilt α = 0, so daß aus Gleichung(1) folgt x2 = x1.Anders ausgedrückt,die Suchstartposition stimmt mit der Position des Suchfensters imBasisbild überein.Dieser Fall bedarf insbesondere nicht der obigen Berechnung.
    [0047] Wie oben beschrieben, wird der Korrespondenzpunktsuchbereichgegenüberdem zweidimensionalen Raum geändertauf den begrenzten eindimensionalen Raum auf der Epipolarlinie undwird in dem eindimensionalen Raum weiter begrenzt, so daß eine effizienteKorrespondenzpunktsuche erreicht wird.
    [0048] Auf diese Weise kann der Korrespondenzpunktim Referenzbild, der dem Objektpunkt im Basisbild entspricht, unterVerwendung der Stereokorrespondenz-Sucheinrichtung 111 ermitteltwerden.
    [0049] Wie oben beschrieben, wird die Verteilungder SAD-Werte längsder Epipolarlinie im Referenzbild gewonnen, die den Objektpunktenim Basisbild entspricht, und die Position des Fensters im Referenzbild,die den minimalen SAD-Wert besitzt, wird als ein Korrespondenzpunktermittelt. Im Vergleich mit der Block-Übereinstimmungssuche zeigtein gleichförmigesMuster mit wenig Graustufenänderungkein klares Muster bei der SAD-Wertverteilung. Wenn, wie in 7 gezeigt, mehrere ähnlicheMuster vorhanden sind, zeigt die SAS-Wertverteilung klare Spitzen,wie in 8 gezeigt. Dajedoch die Spitzen ähnlicheWerte besitzen, ist es schwierig zu bestimmen, welche Spitze (Parallaxe)ausgewähltwerden sollte. 7 zeigtein Beispiel eines Bildes regelmäßiger Streifen. 8 ist ein Graph eines Beispielseiner SAD-Wertverteilung bei dem Stereobild mit regelmäßigen Streifen.
    [0050] Bei dieser Ausführungsform wird die Zuverlässigkeitder Information überKorrespondenzpunkte, die mittels der Stereokorrespondenz-Sucheinrichtung 111 gewonnenwurden, mittels einer Zuverlässigkeitsrecheneinrichtung 112 ermittelt.Dabei wird die Zuverlässigkeitder Parallaxe auf der Basis von zwei Zuverlässigkeiten gewonnen. Die ersteZuverlässigkeitbasiert auf der Schärfeder SAD-Wertverteilung.Je höherdie Schärfe,desto größer dieZuverlässigkeit.
    [0051] Die erste Zuverlässigkeit R1 kannbeispielsweise durch Gleichung (2) gegeben sein:
    [0052] Die zweite Zuverlässigkeit R2 basiertauf der Form der Spitzen. Wenn lediglich eine Spitze vorhanden ist(eine Spitze des minimalen SAD-Werts), dann ist die Zuverlässigkeit1 (100 Prozent), und mit zunehmender Anzahl von Spitzen nahe demminimalen SAD-Wert nimmt der Wert von R2 ab.Die zweite ZuverlässigkeitR2 ist beispielsweise durch nachfolgendeGleichung (3) gegeben.
    [0053] Schließlich kann die ZuverlässigkeitR der Korrespondenz des Objektpunkts durch Gleichung (4) angegebenwerden: R = R1 × R2(O ≤ R ≤ 1) (4)
    [0054] Eine Detektoreinrichtung 113 für einenkorrespondenz-undurchsuchten Bereich vergibt einen Wert 1 an einenBereich (Pixel), bei dem die Stereokorrespondenz-Sucheinrichtung 111 dieKorrespondenzsuche abgeschlossen hat, und einen Wert 0 an einenundurchsuchten Bereich (Pixel) und speichert sie in einem Rahmenspeicher(114). Der Inhalt des Rahmenspeichers 114 wirdbedarfsweise nach Maßgabedes Ablaufs der Korrespondenzsuche erneuert.
    [0055] In die Stereokorrespondenz-Sucheinrichtung 111 wirdInformation übereinen Bereich, wo sich ein Graubereichstufenwert geändert hat,vom Rahmenspeicher 110 eingegeben, und außerdem wirdInformation überden Bereich, wo noch nicht nach Stereokorrespondenz gesucht wurde,von dem Rahmenspeicher 114 eingegeben, so daß eine effizienteSuche durchgeführtwerden kann mit Prioritätfür den Änderungsbereich oderden korrespondenz-undurchsuchten Bereich. Die Zuverlässigkeitder Korrespondenzpunkte wird von der Zuverlässigkeitsrecheneinrichtung 112 eingegeben,und abhängigvon der Zuverlässigkeitdie Korrespondenzsuche unter Änderungder Größe des Fensterswährendder Korrespondenzsuche wiederholt.
    [0056] Unter Bezugnahme auf die Flußdiagrammeder 9 bis 12 wird die Arbeitsweiseder Ausführungsformim einzelnen beschrieben. 9 zeigtein Beispiel eines Hauptverarbeitungsschritts der Ausführungsform.
    [0057] Im Schritt S101 von 9 werden die Inhalte der Rahmenspeicher 105, 106, 107, 110 und 114,die in 1 gezeigt sind,initialisiert.
    [0058] Im Schritt 102 werden das Basisbildund das Referenzbild von den Kameras 101 bzw. 102 ausgenommenund in den Rahmenspeicher 105 bzw. 106 geschrieben.Im Schritt 103 wird dann die Rahmendifferenz ermittelt zwischendem unmittelbar vorhergehenden Rahmen des Basisbilds im Speicher 107 unddem momentanen Rahmen des Basisbilds im Speicher 105, undzwar von der Rahmendifferenzbildungseinrichtung 108. Dasso gewonnene Differenzbild wird von dem Binärumsetzer 109 in einbinäresBild umgewandelt (Schritt 104) und das binäre Bild im Rahmenspeicher 110 gespeichert.
    [0059] Im Schritt 105 wird dann der Inhaltdes Rahmenspeichers 105, das heißt das momentane Basisbild,in den Rahmenspeicher 107 übertagen. Das binäre Bildim Rahmenspeicher 110 besitzt den Wert 1 nur im Bereichvon Änderungenzwischen dem momentanen und dem unmittelbar vorhergehenden Rahmenund den Wert 0 im unverändertenBereich, so daß der Änderungsbereichdes Bildes extrahiert werden kann.
    [0060] Im Schritt S106 wird die Anzahl CNvon Pixeln, die im Änderungsbereichenthalten sind, das heißtder korrespondenz-undurchsuchte Bereich im Basisbild, von der Stereokorrespondenz-Sucheinrichtung 111 mit Referenzauf den Inhalt des Rahmenspeichers 110 und den Inhalt desRahmenspeichers 114, die später beschrieben werden, gezählt.
    [0061] Im Schritt S107 wird der Prozeßmodus derAusführungsformbestimmt. Wenn es sich um einen Modus mit Rahmenratenpriorität handelt,geht der Ablauf vom Schritt 107 zum Schritt 108. Wenn es sich nichtum diesen Rahmenratenprioritätsmodushandelt (sondern vielmehr um den Modus, bei dem der Abschluß der KorrespondenzsuchehöherePrioritäthat), geht der Ablauf vom Schritt 107 zum Schritt 109.
    [0062] Im Schritt 108 wird festgestellt,ob der Zeitpunkt zur Eingabe des nächsten Bildrahmens gekommen ist.Wenn dies der Fall ist, kehrt der Ablauf zum Schritt S102 zurück, beidem das Basisbild und das Referenzbild aufgenommen werden. Anderenfallsgeht der Ablauf zum Schritt S109.
    [0063] Im Schritt S109 wird dann ermittelt,ob die Stereokorrespondenzsuche des momentanen Rahmens abgeschlossenist. Falls ja, kehrt der Ablauf zum Schritt S108 zurück, um aufden Zeitpunkt fürdie Eingabe des nächstenRahmens zu warten, währendanderenfalls der Ablauf zum Schritt S110 weitergeht.
    [0064] Im Schritt S110 wird im Basisbildein Objektpunkt P fürdie Suche nach einem Korrespondenzpunkt gesetzt. Wenn es sich umdie Ausführungdieses Schrittes unmittelbar nach Aktivierung der Vorrichtung handelt,wird die Position des Punkts P beispielsweise an der linken oberenEcke des Basisbildes gesetzt und dieses durch die im folgenden wiederholtenSuchen rasterweise abgetastet.
    [0065] Der Ablauf bewegt sich dann zum SchrittS112, bei dem durch die Stereokorrespondenz-Sucheinrichtung 111 einKorrespondenzpunkt im Referenzbild gesucht wird, der dem ObjektpunktP im Basisbild entspricht.
    [0066] Im Schritt S112 wird zugleich dieZuverlässigkeitder Korrespondenz durch die Zuverlässigkeitsrecheneinrichtung 112 berechnetund der Wert ausgegeben. Füreinen Bereich mit geringer Zuverlässigkeit wird die Korrespondenzsuchewiederholt, wobei die Größe des Suchfenstersgeändertwird. Die Einzelheiten des Schrittes S112 werden später beschrieben.
    [0067] Der Ablauf bewegt sich dann zum SchrittS113, bei dem, wenn ein Prozeßendebefehlgegeben wird der Prozeß abgeschlossenwird, während,wenn ein Prozeßfortsetzbefehlgegeben wird, der Prozeß zum SchrittS107 zurückkehrtund die Schritte S107 bis S113 wiederholt werden.
    [0068] Diese Stereokorrespondenzsuche unddie Zuverlässigkeitsberechnungdes Schritts S112 werden unter Bezugnahme auf das Flußdiagrammvon 10 im einzelnenbeschrieben. Nach Beginn des Schritts S112 wird zunächst imSchritt S201 von 10 geprüft, ob derObjektpunkt P in dem Basisbild im Änderungsbereich liegt oderdem Bereich, wo noch nicht nach einem Korrespondenzpunkt gesuchtwurde.
    [0069] In diesem Schritt kann ermitteltwerden, ob es sich um den Änderungsbereichhandelt, indem der Wert des Rahmenspeichers 110 (siehe 1) in dem Bereich geprüft wird.Der Rahmenspeicher 114 (1)hat eine Anordnung ähnlichderjenigen des Rahmenspeichers 110, in welchem beispielsweiseder Wert 1 füreinen Bereich (Pixel) gesetzt ist, wo noch nicht nach dem Korrespondenzpunktgesucht wurde, und der Wert 0 für einengesuchten Bereich.
    [0070] Daher kann ermittelt werden, ob nachdem Korrespondenzpunkt gesucht wurde, indem der Wert des Rahmenspeichers 114 geprüft wird.Wenn im Schritt S201 festgestellt wurde, daß der Objektpunkt P im Änderungsbereichoder dem korrespondenz-undurchsuchten Bereich liegt, geht der Ablaufweiter zum Schritt S202, wo die Größe BLCK(p) für das Korrespondenzsuchfensterfür denObjektpunkt P auf einen speziellen Wert gesetzt wird.
    [0071] Der Ablauf geht weiter zum SchrittS203, in welchem die Stereokorrespondenzsuche für den Objektpunkt P ausgeführt wird.Da das Verfahren fürdie Stereokorrespondenzsuche bereits beschrieben wurde, erübrigt sicheine weitere Beschreibung hier.
    [0072] Der Ablauf geht weiter zum SchrittS204, in welchem der Wert im Rahmenspeicher 114 für den ObjektpunktP erneuert wird (auf den Wert 0 gesetzt wird), da P nun bereitsder Stereokorrespondenzsuche unterzogen wurde. Der Ablauf geht weiterzum Schritt S205, wo die Anzahl CN der im Änderungsbereich enthaltenen Pixel,das heißtdes korrespondenz-undurchsuchten Bereichs, dekrementiert wird.
    [0073] Der Ablauf geht zum Schritt S206,bei dem die ZuverlässigkeitR(p) fürden Korrespondenzpunkt im Referenzbild relativ zum Objektpunkt P,das heißtdie ZuverlässigkeitR(p) der Parallaxe, berechnet wird. Da ein spezielles Beispiel derBerechnung der ZuverlässigkeitR beschrieben wurde, braucht hier nicht weiter auf die Berechnungeingegangen zu werden. Der Ablauf geht zum Schritt S207, wo R(p)für Rprev(p)zur Speicherung der Zuverlässigkeitdes Ergebnisses der vorhergehenden Korrespondenzsuche für den ObjektpunktP gesetzt wird. Die Stereokorrespondenzsuche und Zuverlässigkeitsberechung(Schritt S112) sind damit beendet.
    [0074] Wenn andererseits im Schritt S201die Antwort negativ ist, das heißt festgestellt wird, daß der ObjektpunktP nicht zum Änderungsbereichsondern zum korrespondenz durchsuchten Bereich gehört, gehtder Ablauf vom Schritt S201 zum Schnitt S208. Im Schritt S208 wird,wenn der Wert CN von Pixeln im Änderungsbereich,das heißtim korrespondenz-undurchsuchten Bereich, größer als 0 ist, die Stereokorrespondenzsuche undZuverlässigkeitsberechnung(Schritt S112) fürden Objektpunkt P beendet.
    [0075] Andererseits geht, wenn der WertCN gleich 0 ist, das heißtkein zu durchsuchender Bereich vorhanden ist, der Ablauf zum SchrittS209. Im Schritt S209 wird der Wert der Zuverlässigkeit R(p) des Korrespondenzpunktszum Objektpunkt P ermittelt. Wenn die Zuverlässigkeit gering ist, geht derAblauf zum Schritt S210, währendanderenfalls die Stereokorrespondenzsuche und Zuverlässigkeitsberechnung(Schritt S112) beendet werden.
    [0076] Im Schritt S210 wird der Wert derGröße BLCK(p)des Korrespondenzsuchfensters fürden Objektpunkt P weiter vergrößert, unddie Korrespondenzsuche erneut ausgeführt (Schritt S211). BLCK wirdfür jeden Pixelim Basisbild von der Stereokorrespondenz-Sucheinrichtung 111 von 1 gehalten. Alle Werte BLCK entsprechendPixeln werden unmittelbar nach Anschalten auf einen bestimmten Wertzurückgesetzt.Der Ablauf geht dann zum Schritt S212. Im Schritt S212 wird dieZuverlässigkeitRtmp des Korrespondenzpunkts zum Objektpunkt P nach Wiederholungder Korrespondenzpunktsuche berechnet.
    [0077] Der Ablauf geht zum Schritt S213,wo die ZuverlässigkeitRtmp, die im Schritt 212 gewonnen wurde, bewertet wird. So wirddie ZuverlässigkeitR(p) fürden Objektpunkt P ermittelt. Dann werden die Stereokorrespondenzsucheund Zuverlässigkeitsberechungabgeschlossen (Schritt S112). Auf diese Weise werden der Änderungsbereichund der korrespondenz-undurchsuchte Bereich zunächst bevorzugt bearbeitet,und der durchsuchte Bereich mit geringer Zuverlässigkeit wird dann erneut durchsucht.
    [0078] Unter Bezugnahme auf das Flußdiagrammvon 11 soll das Verfahrenzur Bewertung der Zuverlässigkeitim Schritt S213 von 10 imeinzelnen beschrieben werden. Beim Start des Schritts S213 erfolgt imSchritt S301 des Flußdiagrammsvon 11 ein Vergleichzwischen der ZuverlässigkeitRprev(p) des Ergebnisses der vorhergehenden Korrespondenzsuche mitder ZuverlässigkeitRtmp des Ergebnisses der momentanen Korrespondenzsuche für den ObjektpunktP. Rprev wird entsprechend den einzelnen Pixeln des Basisbildesvon der Zuverlässigkeitsrecheneinrichtung 112 in 1 gehalten.
    [0079] Unmittelbar nach dem Anschalten werdenalle Werte von Rprev entsprechend den Pixeln auf 0 gesetzt. Wenndie momentane ZuverlässigkeitRtmp höherist als die vorhergehende ZuverlässigkeitRprev(p), geht der Ablauf vom Schritt S301 zum Schritt S302. Wenndagegen Rtmp kleiner oder gleich Rprev(p) ist, wird der Prozeß beendet.
    [0080] Im Schritt S302 erfolgt ein Vergleichzwischen der Position des dem Objektpunkt P entsprechenden Punktspp, der durch die vorhergehenden Korrespondenzsuchen gewonnen wurde,und die Position eines Korrespondenzpunktkandidaten pn, der dasErgebnis der momentanen Korrespondenzsuche darstellt. Wenn beidevoneinander verschieden sind, geht der Ablauf weiter zum SchrittS303. Wenn dagegen beide gleich sind, geht der Ablauf zum SchrittS305.
    [0081] Wenn im Schritt S303 gemäß Darstellungin 12 der SAD-Wert SADp(pn)der vorangegangenen Korrespondenzsuche an der Position des Korrespondenzpunktkandidatenpn ausreichend größer istals der vorhergehende SAD-Wert SADp(pp) an der Position des Korrespondenzpunktspp und auch die Differenz zwischen dem momentanen SAD-Wert SADn(pp)des Korrespondenzpunkts pp und des momentanen SAD-Werts SADn(pn)des Korrespondenzpunktkandidaten pn klein ist, wird der Zuverlässigkeitsbewertungsprozeß beendet,da die Position pp des Korrespondenzpunkts unverändert ist. Anderenfalls gehtder Ablauf zum Schritt S304, wo die Position des Korrespondenzpunktsvon pp auf pn erneuert wird und der Ablauf dann zum Schritt S305geht.
    [0082] Im Schritt S305 wird Rtmp in dieKorrespondenzzuverlässigkeitR(p) fürden Objektpunkt P eingesetzt, so daß die Zuverlässigkeitermittelt wird. Außerdemwird der Wert der vorhergehenden Zuverlässigkeit Rprev(p) durch diemomentane ZuverlässigkeitRtmp erneuert. Der Zuverlässigkeitsbewertungsprozeß ist damitbeendet.
    [0083] Wie zuvor beschrieben wird gemäß der Ausführungsformdie Zuverlässigkeitdes Korrespondenzpunkts, oder die Parallaxe, durch die erste Zuverlässigkeitauf der Basis der Schärfeder Spitze der Bewertungswertverteilung der Differenz zwischen denMustern des Basisfensters und des Referenzfensters und durch diezweite Zuverlässigkeitauf der Basis der Form der Spitzen berechnet. Daher kann ein möglicherweise fehlerhaftes Übereinstimmungssuchergebnisgenauer erkannt werden. Da ferner abhängig von der Zuverlässigkeitwiederholte Suchen mit geänderterSuchbedingung (Fenstergröße) durchgeführt werden,kann eine Abnahme der Meßgenauigkeitfehlerhafter Ergebnisse der Übereinstimmungssuchereduziert werden, und man erhälteine detailliertere Messung.
    [0084] Da die Zuverlässigkeit des Korrespondenzpunkts(Parallaxe) zusammen mit der Information über den Korrespondenzpunkt(Parallaxe) ausgegeben wird, kann der Prozeß auch bei einer höhenwertigenVorrichtung wie einem Bilderkennungsprozessor unter Verwendung derAusgabe dieser Ausführungsformin Prioritätsreihenfolgeeingegeben werden, was eine effiziente Verarbeitung als ein Systemerlaubt. Da der Änderungsbereichund der korrespondenz-undurchsuchte Bereich im Bild zuerst mit Priorität verarbeitetwerden und dann der durchsuchte Bereich mit geringer Zuverlässigkeiterneut durchsucht wird, kann die Zeit zum Erhalt eines notwendigenErgebnisses verringert werden, wodurch die Verarbeitungszeit beiSicherstellung der Zuverlässigkeitreduziert werden kann.
    [0085] Die Suchstartposition entsprechendeinem jeweiligen Pixel des Basisbildes wird im voraus aus dem Neigungswinkelder optischen Achsen der Kameras ermittelt, und das Korrespondenzverhältnis wirdals Suchstartpositionsreferenztabelle gespeichert, so daß eine effizienteSuche ausgeführtwerden kann. Ferner kann die Zuverlässigkeit der Übereinstimmungssucheverbessert werden.
    [0086] Die Anordnung und Arbeitsweise derbeschriebenen Ausführungsformstellt ein bevorzugtes Ausführungsbeispielder Erfindung dar, das in vielfältigerWeise modifiziert werden kann, ohne den Rahmen der Endung zu verlassen.
    权利要求:
    Claims (6)
    [1] Verfahren zur Verarbeitung eines Stereobildeszur Messung der Parallaxe durch Ausführen einer Stereokorrespondenzsuchezwischen einem mit einer ersten Bildaufnahmevorrichtung (101)aufgenommenen Basisbild und einem mit einer zweiten Bildaufnahmevorrichtung(102) aufgenommenen Referenzbild, umfassend die Schritte: Einstelleneines speziellen Bereichs eines Basisfensters bezogen auf einenObjektpunkt zum Erhalt eines Korrespondenzpunkts in dem Basisbild; Einstelleneines Referenzfensters mit derselben Größe wie das Basisfenster indem Referenzbild; Bewertung der Differenz zwischen den Musterndes Basisfensters und des Referenzfensters unter Abtasten des Referenzfensterslängs einerEpipolarlinie in dem Referenzbild, die dem Objektpunkt entspricht; Ermittelnder Position des Referenzfensters mit der minimalen Differenz alseinen Stereokorrespondenzpunkt; Messen der Parallaxe durchdie Differenz zwischen der Position des Basisfensters und der Positiondes Referenzfensters, wenn der Stereokorrespondenzpunkt ermitteltist; Berechnen der Zuverlässigkeitder Parallaxe durch eine erste Zuverlässigkeit auf der Basis derSchärfeder Spitze einer Bewertungswertverteilung der Differenz von Musternzwischen dem Basisfenster und dem Referenzfenster, die durch Abtastendes Referenzfensters gewonnen wurde, und einer zweiten Zuverlässigkeitauf der Basis der Form der Spitzen; und Ausgabe des Werts derZuverlässigkeitder Parallaxe zusammen mit dem Wert der Parallaxe.
    [2] Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend die Schritte: Berechneneiner Rahmendifferenz zwischen dem unmittelbar zuvor verarbeitetenRahmen und dem momentanen Rahmen im Basisbild; Durchführen einerStereokorrespondenzsuche lediglich für einen Änderungsbereich, der als zwischenden Rahmen geändertermittelt wird, und einen undurchsuchten Bereich; und Ausgabeeines Stereokorrespondenzsuchergebnisses bis unmittelbar vor einemungeändertenund durchsuchten Bereich.
    [3] Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassenddie Schritte: Vergrößern derGrößen desBasisfensters und des Referenzfensters während der Stereokorrespondenzsuche für einenBereich mit einer Zuverlässigkeitder Parallaxe unterhalb eines bestimmten Werts von dem unverändertenund durchsuchten Bereich; Wiederholen der Stereokorrespondenzsuchekontinuierlich folgend der Stereokorrespondenzsuche des Änderungsbereichsund des undurchsuchten Bereichs; und Erneuern der Information über dieParallaxe des Bereichs und seiner Zuverlässigkeit, wenn die Zuverlässigkeit verbessertist.
    [4] Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner umfassenddie Schritte: Berechnen der Koordinaten der Suchstartpositionin dem Referenzbild, die einem jeweiligen Pixel in dem Basisbildentspricht, im voraus auf der Basis des Neigungswinkels der optischenAchsen der ersten Bildaufnahmevorrichtung (101) und derzweiten Bildaufnahmevorrichtung (102); Halten desKorrespondenzverhältnisseszwischen den Positionskoordinaten des jeweiligen Pixels im Basisbild undder Koordinaten der Suchstartposition im Referenzbild, die diesenPixel in dem Basisbild entspricht, in Form einer Tabelle; und Durchführen einerStereokorrespondenzsuche ausgehend von einer Suchstartposition imReferenzbild, die durch Bezugnahme auf die Tabelle gewonnen wird.
    [5] Stereobildverarbeitungsvorrichtung zur Messung derParallaxe durch Durchführeneiner Stereokorrespondenzsuche zwischen einem mit einer ersten Bildaufnahmevorrichtung(101) aufgenommenen Basisbild und einem mit einer zweitenBildaufnahmevorrichtung (102) aufgenommenen Referenzbild,umfassend: eine erste Einstelleinrichtung zum Einstellen einesspeziellen Bereichs eines Basisfensters bezogen auf einen Objektpunktzum Erhalt eines Korrespondenzpunkts in dem Basisbild; einezweite Einstelleinrichtung zur Einstellung eines Referenzfenstersmit derselben Größe wie dasBasisfenster in dem Referenzbild; eine Bewertungseinrichtungzur Bewertung der Differenz zwischen den Mustern des Basisfenstersund des Referenzfensters durch Abtasten des Referenzfensters längs einerEpipolarlinie in dem Referenzbild, die dem Objektpunkt entspricht; eineErmittlungseinrichtung zur Ermittlung der Position des Referenzfensters,das die minimale Differenz besitzt, als eines Stereokorrespondenzpunkts; eineMeßeinrichtungzur Messung der Parallaxe durch die Differenz zwischen der Positiondes Basisfensters und der Position des Referenzfensters, wenn derStereokorrespondenzpunkt bestimmt ist; eine Recheneinrichtungzur Berechnung der Zuverlässigkeitder Parallaxe durch eine erste Zuverlässigkeit auf der Basis derSchärfeder Spitze einer Bewertungswertverteilung der Differenz der Musterzwischen dem Basisfenster und dem Referenzfenster, die durch Abtastendes Referenzfensters gewonnen wird, und der zweiten Zuverlässigkeitauf der Basis der Form der Spitzen; und eine Ausgabeeinrichtungzur Ausgabe des Werts der Zuverlässigkeitder Parallaxe zusammen mit dem Wert der Parallaxe.
    [6] Programm zur Verarbeitung eines Stereobildes zurSteuerung einer Stereobildverarbeitungsvorrichtung zur Messung derParallaxe mittels Durchführeneiner Stereokorrespondenzsuche zwischen einem mit einer ersten Bildaufnahmevorrichtung(101) aufgenommenen Basisbild und einem mit einer zweitenBildaufnahmeeinrichtung (102) aufgenommenen Referenzbild,welches die Stereobildverarbeitungsvorrichtung in die Lage versetzt,die folgenden Schritte auszuführen: Einstelleneines speziellen Bereichs eines Basisfensters bezogen auf einenObjektpunkt zum Erhalt eines Korrespondenzpunkts in dem Basisbild; Einstelleneines Referenzfensters mit derselben Größe wie das Basisfenster indem Referenzbild; Bewertung der Differenz zwischen den Musterndes Basisfensters und des Referenzfen sters unter Abtasten des Referenzfensterslängs einerEpipolarlinie in dem Referenzbild, die dem Objektpunkt entspricht; Ermittelnder Position des Referenzfensters mit der minimalen Differenz alseinen Stereokorrespondenzpunkt; Messen der Parallaxe durchdie Differenz zwischen der Position des Basisfensters und der Positiondes Referenzfensters, wenn der Stereokorrespondenzpunkt ermitteltist; Berechnen der Zuverlässigkeitder Parallaxe durch eine erste Zuverlässigkeit auf der Basis derSchärfeder Spitze einer Bewertungswertverteilung der Differenz von Musternzwischen dem Basisfenster und dem Referenzfenster, die durch Abtastendes Referenzfensters gewonnen wurde, und einer zweiten Zuverlässigkeitauf der Basis der Form der Spitzen; und Ausgabe des Werts derZuverlässigkeitder Parallaxe zusammen mit dem Wert der Parallaxe.
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US9704249B2|2017-07-11|Method and system for object reconstruction
    JP4687518B2|2011-05-25|画像処理方法およびその方法を用いた３次元計測方法ならびに画像処理装置
    US5495535A|1996-02-27|Method of inspecting articles
    US7697749B2|2010-04-13|Stereo image processing device
    KR100603603B1|2006-07-24|변위 후보 및 이중 경로 동적 프로그래밍을 이용한 스테레오 변위 결정 장치 및 그 방법
    JP3859574B2|2006-12-20|３次元視覚センサ
    US6995762B1|2006-02-07|Measurement of dimensions of solid objects from two-dimensional image|
    KR100816607B1|2008-03-24|화상 대조 시스템, 화상 대조 방법 및 컴퓨터로 판독가능한 기록 매체
    US7733404B2|2010-06-08|Fast imaging system calibration
    US5081689A|1992-01-14|Apparatus and method for extracting edges and lines
    CA2397237C|2009-06-09|Pose estimation method and apparatus
    JP4349367B2|2009-10-21|物体の位置姿勢を推定する推定システム、推定方法および推定プログラム
    Prieto et al.2003|A similarity metric for edge images
    US5577130A|1996-11-19|Method and apparatus for determining the distance between an image and an object
    David et al.2002|Softposit: Simultaneous pose and correspondence determination
    US8755630B2|2014-06-17|Object pose recognition apparatus and object pose recognition method using the same
    US7382902B2|2008-06-03|Evaluation of the definition of an eye iris image
    US5616905A|1997-04-01|Two-dimensional code recognition method
    JP4008282B2|2007-11-14|瞳孔・虹彩円検出装置
    JP4692773B2|2011-06-01|物体の姿勢推定及び照合システム、物体の姿勢推定及び照合方法、並びにそのためのプログラム
    US7246034B2|2007-07-17|Surveying apparatus and method of analyzing measuring data
    JP4752918B2|2011-08-17|Image processing apparatus, image collation method, and program
    JP4554316B2|2010-09-29|ステレオ画像処理装置
    US5170440A|1992-12-08|Perceptual grouping by multiple hypothesis probabilistic data association
    JP2013508844A|2013-03-07|画像のシーケンス内のオブジェクトのリアルタイム表現のハイブリッド型追跡のための方法、コンピュータプログラム、および装置
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JP2004234423A|2004-08-19|
    US20050008220A1|2005-01-13|
    US7471809B2|2008-12-30|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2004-08-19| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2007-05-24| 8131| Rejection|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    [返回顶部]